Del Cielo y del Infierno, publicado en 1758 con el título De caelo et ejus mirabilibus et de inferno, ex auditis et visis, es su libro más conocido sobre esta materia. En esta obra Swedenborg describe su vivencia de paso, su conocimiento de ángeles y demonios, y pone de manifiesto que Cielo e Infierno son, primero, estados del alma, y sólo después lugares. Tras la muerte del cuerpo físico, el individuo pasa un periodo en el mundo de los espíritus, y allí elige libremente ir al Cielo o al Infierno, que no son recompensa ni castigo, sino etapas en la evolución del espíritu.